1、依赖ssh客户端定时发送心跳。

打开
sudo vim /etc/ssh/ssh_config
或者：/etc/ssh/ssh_config.d/*.conf
添加
ServerAliveInterval 20
ServerAliveCountMax 999
即每隔20秒，向服务器发出一次心跳。若超过999次请求，都没有发送成功，则会主动断开与服务器端的连接。
重启：
sudo service ssh restart


2、更一劳永逸的方法是：更改服务器端，即在ssh远端。

打开
sudo vim /etc/ssh/sshd_config
添加
ClientAliveInterval 30
ClientAliveCountMax 6

即表示每隔30秒，服务器端向客户端发送心跳。若超过6次，都没有发送成功，则会主动断开与客户端 Client 的连接。
重启：
sudo service ssh restart